使用以下命令在新终端中启动：rqt_console

ros2 run rqt_console rqt_console

控制台的第一部分是显示来自系统的日志消息的位置。

在中间，您可以选择通过排除严重性级别来过滤消息。 您还可以使用右侧的加号按钮添加更多排除过滤器。

底部部分用于突出显示包含您输入的字符串的消息。 您也可以向此部分添加更多过滤器。

ROS 2 的记录器级别按严重性排序：

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

每个级别所指示的内容没有确切的标准，但可以肯定的是：

• Fatal消息指示系统将终止以尝试保护自身免受损害。
• Error消息指示不一定会损坏系统但阻止其正常运行的重大问题。
• Warn消息指示意外活动或非理想结果，这些结果可能代表更深层次的问题，但不会完全损害功能。
• Info消息指示事件和状态更新，用于直观地验证系统是否按预期运行。
• Debug消息详细说明了系统执行的整个分步过程。

默认级别为Info。您只会看到默认严重级别和更严重的级别。

通常，只有messages（Debug）被隐藏，因为它们是唯一比 Info更不严重的级别。 例如，如果将默认级别设置为 Warn，则只会看到严重性为 Warn、 Error和 Fatal的消息。

您可以在首次使用重新映射运行节点时设置默认记录器级别。 在终端中输入以下命令：/turtlesim

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN