一、Sophus库简介： Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。但是Eigen库提供了集合模块，但没有提供李代数的支持。一个较好的李群和李代数的库是Sophus库，它很好的支持了SO(3),so(3),SE(3)和se(3)。Sophus库是基于Eigen基础上开发的，继承了Eigen库中的定义的各个类。因此在使用Eigen库中的类时，既可以使用Eigen命名空间，也可以使用Sophus命名空间。比如

Eigen：：Matrix3d和Sophus：：Matrix3d
Eigen：：Vector3d和Sophus：：Vector3d

此外，为了方便说明SE(4)和se(4)，Sophus库还typedef了Vector4d、Matrix4d、Vector6d和Matrix6d等，即：

Sophus：：Vector4d
Sophus：：Matrix4d
Sophus：：Vector6d
Sophus：：Matrix6d

二、Sophus安装方式：

现如今sophus需要依赖fmt库、eigen库，因此优先安装fmt、eigen（3.3以上）

git clone <https://github.com/strasdat/Sophus.git>
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build 
cd build
cmake ..
make

三、make报错

解决方法：打开 Sophus/sophus/so2.cpp文件修改报错内容

//将
SO2::SO2() 
{ 
 unit_complex_.real() = 1.; 
 unit_complex_.imag() = 0.; 
 }
//改为
SO2::SO2() 
{ 
   unit_complex_.real(1.); 
   unit_complex_.imag(0.); 
 }