ros2 bag是一个命令行工具，用于记录在系统中的主题上发布的数据。 它累积在任意数量的主题上传递的数据并将其保存在数据库中。 然后，您可以重播数据以重现测试和实验的结果。 录制主题也是分享您的作品并允许其他人重新创建它的好方法。

要记录发布到主题的数据，请使用以下命令语法：

ros2 bag record <topic_name>

在您选择的主题上运行此命令之前，请打开一个新终端并移动到您之前创建的目录中，因为 rosbag 文件将保存在您运行它的目录中。

您还可以录制多个主题，以及更改文件保存到的名称。ros2 bag

运行以下命令：

• ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

您可以通过运行以下命令来查看有关录制的详细信息：

• ros2 bag info <bag_file_name>

• 在重放袋子之前 file ，输入运行远程操作的终端。 然后确保您的 turtlesim 窗口可见，以便您可以看到行李文件的实际运行情况。

• 由于该文件记录了该主题，因此只要您运行 turtlesim，该命令就不会退出，即使您没有移动。

• 这是因为只要节点处于活动状态，它就会定期发布有关该主题的数据。 在上面的示例结果中，您可能已经注意到该主题的信息只有 9;这就是我们在录制时按下箭头键的次数。

• 请注意，其值超过 3000;当我们录制时，关于该主题的数据被发布了 3000 次。

• 要了解位置数据的发布频率，您可以运行以下命令：

  ros2 topic hz /turtle1/pose