要查看节点提供的操作列表，在本例中，请打开一个新终端并运行以下命令：/turtlesim

ros2 node info /turtlesim

这将返回 的订阅者、发布者、服务、操作服务器和操作客户端的列表：/turtlesim

要识别 ROS 图中的所有操作，请运行以下命令：

ros2 action list

ROS2 动作列表 -t

操作具有类似于主题和服务的类型。 若要查找 的类型，请运行以下命令：

• ros2 action list -t

每个操作名称右侧的括号中（在本例中仅 ）是操作类型。 当您想要从命令行或代码执行操作时，您将需要它。

您可以使用以下命令进一步自省操作：/turtle1/rotate_absolute

ros2 action info /turtle1/rotate_absolute

现在，让我们使用以下语法从命令行发送操作目标：

• ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <values>

<values>需要采用 YAML 格式。