1 什么是 ROS 2 包？

软件包是 ROS 2 代码的组织单位。 如果您希望能够安装代码或与他人共享代码，则需要将其组织在一个包中。 使用软件包，您可以发布您的 ROS 2 作品，并允许其他人轻松构建和使用它。

在 ROS 2 中创建包时，使用 ament 作为构建系统，使用 colcon 作为构建工具。 可以使用官方支持的 CMake 或 Python 创建包，尽管确实存在其他生成类型。

2 ROS 2 软件包由什么组成？

• ROS 2 Python 和 CMake 包各有其最低要求的内容：
• 最简单的包可能具有如下所示的文件结构：

工作区中的 3 个包

单个工作区可以包含任意数量的包，每个包都位于其自己的文件夹中。 还可以在一个工作区（CMake、Python 等）中拥有不同生成类型的包。 不能有嵌套的包。

最佳做法是在工作区中有一个文件夹，并在其中创建包。 这样可以使工作区的顶层保持“干净”。src

• 一个简单的工作区可能如下所示：

在 ROS 2 中创建新包的命令语法是：

CMake

ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>

Python

ros2 pkg create --build-type ament_python <package_name>

包含节点和包名的创建 --node-name为可选参数

ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name <node_name> <package_name>