节点是 ROS 2 的基本元素，在机器人系统中用于单一的模块化目的。
在本教程中，您通过运行可执行文件和 利用了在包中创建的节点。turtlesimturtlesim_nodeturtle_teleop_key
您学习了如何使用来发现活动节点名称和自省单个节点。 这些工具对于理解复杂的真实机器人系统中的数据流至关重要。ros2 node list和ros2 node info
重新映射允许您将默认节点属性（如节点名称、主题名称、服务名称等）重新分配给自定义值。 在上一个教程中，您使用了 remapping on 来更改 cmd_vel 主题和目标 turtle2。turtle_teleop_key
现在，让我们重新分配节点的名称。 在新终端中，运行以下命令：/turtlesim
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle
由于您再次调用 turtlesim，因此将打开另一个 turtlesim 窗口。 但是，现在如果您返回到运行 的终端并再次运行它，您将看到三个节点名称：ros2 runros2 node list
/my_turtle
/turtlesim
/teleop_turtle