要运行rqt_graph，请打开一个新终端并输入以下命令：
rqt_graph
您还可以通过打开并选择 Plugins > IntrospectionNode Graph 来打开rqt_graph。rqt
在新终端中运行该命令将返回系统中当前处于活动状态的所有主题的列表：ros2 topic list
若要查看有关主题发布的数据，请使用：
ros2 topic echo <topic_name>
现在，我们可以运行此类型来了解其详细信息。 具体来说，就是消息所期望的数据结构。ros2 interface show <msg type>
ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist
主题不必只是一对一的交流;它们可以是一对多、多对一或多对多。
另一种看待这个问题的方法是运行：
ros2 topic info /turtle1/cmd_vel
这将返回：